加加速度

Jerk常用

加速度随时间的变化率，也就是位置对时间的三阶导数，单位 m/s³。

加加速度 j 是加速度 a 对时间的导数：j = da/dt = d³x/dt³（x 是位置），单位 m/s³，衡量加速度变化得有多突然。加速度突变意味着 jerk 很大，会让人感到顿挫，也会激起机械振动、加速磨损。所以机器人轨迹规划常限制 jerk：三次多项式时间缩放在起点和终点加速度会突变，相当于 jerk 无穷大；S 型速度曲线分七段把 jerk 限制在有限值内；最小加加速度轨迹则让整段运动的 jerk 平方积分最小。Flash 与 Hogan 1985 年发现人手臂的自然运动近似满足最小 jerk 原则。强化学习运控也有类似做法，奖励函数常惩罚相邻两步动作之差，让动作更平滑。