人机物体交接

机器人和人之间把物体递过去、接过来的交互任务

人机物体交接指机器人把物体递给人（机器人是给予方），或从人手里接过物体（机器人是接收方）。Ortenzi 等人 2020 年的综述把它分成两个阶段：交接前，双方要就在哪儿交、什么时候交形成默契；物理交换阶段从接收方碰到物体开始，到给予方完全松手结束。难点是要同时预测人的动作、规划手臂轨迹、选一个让对方好接的抓取位置，并根据受力判断何时松手：松早了会掉，松晚了会拽手。它是家庭服务、护理和工厂人机协作中最常见的物理交互之一。

例子护理机器人给坐在床边的老人递水杯：把杯子送到对方手前、杯柄朝向对方，感到对方握住并往回拉的力后再松开夹爪。

也叫

物体传递、人机交接、Object Handover、Robot-to-Human / Human-to-Robot Handover

相关

人机协作、物理人机交互、人机交互、抓取、任务导向抓取（功能性抓取）、力控

来源

Object Handovers: a Review for Robotics (Ortenzi et al.)