具身智能新手名词表English物理人机交互
Physical Human-Robot InteractionpHRI进阶人和机器人之间有直接身体接触、相互传递力的交互。
物理人机交互研究人与机器人发生身体接触、互相施力的情形，比如人手推着机械臂示教、人和机器人一起抬东西、人穿戴外骨骼，是人机交互中最看重安全的一支。Haddadin 与 Croft 在《Springer 机器人手册》第二版（2016）的综述中把核心问题归为四块：人体安全（碰撞伤害分析与标准）、适合交互的机器人设计（轻量、力矩可控、能感知接触）、顾及人的运动规划，以及交互规划与反射式控制。常用技术有碰撞检测、阻抗/导纳控制、关节力矩传感，以及 ISO/TS 15066 规定的功率与力限制。
例子拖动示教：操作者直接握住协作机械臂末端拖到目标位置，机器人进入零力或低阻抗模式顺着人手的力运动，同时记录轨迹以便复现。
- 也叫
- 物理人机互动、人机物理交互
- 相关
- 人机交互、人机协作、阻抗控制、功率与力限制、ISO/TS 15066 协作机器人安全标准、拖动示教
- 来源
- Physical Human-Robot Interaction (Haddadin & Croft, Springer Handbook of Robotics, 2016)