Cartographer

Google Cartographer进阶

谷歌开源的实时激光 SLAM 系统，支持 2D 和 3D 建图

Cartographer 是谷歌在 2016 年开源的实时 SLAM（同时定位与建图）系统，配套论文是 Hess 等人的《Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM》。它用激光雷达（可结合 IMU 和里程计）构建局部子图，通过扫描匹配定位，再用分支定界搜索做回环检测，消除长时间运行的累积漂移，支持 2D 和 3D。通过 cartographer_ros 可接入 ROS，曾是扫地机器人、服务机器人和 ROS 教学里最常用的激光建图方案之一。据社区反馈项目近年更新较少，ROS 2 用户也常改用 SLAM Toolbox。