FurnitureBench

FurnitureBench: Reproducible Real-World Benchmark for Long-Horizon Complex Manipulation进阶

KAIST 等提出的可复现真机家具组装基准，考长程、精细的机器人操作。

FurnitureBench 由韩国 KAIST 的 CLVR 实验室和 UC 伯克利在 RSS 2023 发表，是一个可复现的真实世界家具组装基准。它使用 Franka Panda 机械臂和 Intel RealSense 相机，任务是组装 8 种家具：台灯、方桌、书桌、抽屉、柜子、圆桌、凳子和椅子，需要抓取、插入、拧紧等多步配合，属于长程、接触丰富的操作。为了让不同实验室搭出一致的环境，零件用 3D 打印、硬件选常见商品，并附搭建说明；作者还提供约 219.6 小时、5100 条遥操作演示，以及基于 Isaac Gym 和 Factory 的仿真版 FurnitureSim。对离线强化学习和模仿学习算法的评测显示，这类任务还有很大提升空间。