Franka Kitchen

MuJoCo 厨房场景，Franka 机械臂按顺序完成开微波炉、挪水壶等子任务。

Franka Kitchen 来自 2019 年 CoRL 论文 Relay Policy Learning（Gupta、Levine、Hausman 等），用 MuJoCo 搭了一个厨房，放一台 9 自由度（7 个臂关节加 2 个手指）的 Franka 机械臂，可操作的物体有微波炉门、水壶、灯开关、滑动柜门、合页柜门和炉灶旋钮。一个回合要完成若干指定子任务，每完成一个得 1 分，属于稀疏奖励的长程多任务场景。它后来被收入 D4RL 离线强化学习基准，提供 complete、partial、mixed 三种演示数据，现由 Farama 基金会的 Gymnasium-Robotics 维护，常用于测试离线强化学习、模仿学习和分层策略能否把多个技能串起来。

例子D4RL 的 kitchen-complete 数据里，每条演示都按顺序完成开微波炉、挪水壶、按灯开关、推开滑动柜门 4 个子任务；mixed 数据则从不完整按顺序做完这 4 个，考验算法能否拼接片段。

也叫

FrankaKitchen、D4RL Kitchen、厨房环境

相关

D4RL 离线强化学习基准、MuJoCo、长程任务、离线强化学习、稀疏奖励、Franka 机械臂（Panda / FR3）

来源

Franka Kitchen - Gymnasium-Robotics Documentation
Relay Policy Learning (arXiv 1910.11956)
Minari: D4RL Kitchen datasets

信息截至

2026-09