本体

机器人的物理身体：形态、关节、传感器和执行器的具体组合。

本体是国内具身智能圈对机器人「身体」的叫法，对应英文 embodiment，指一台机器人具体的硬件形态：是单臂、双臂、四足还是人形，有多少自由度（可粗略理解为能独立活动的关节数），装了哪些相机和力传感器，末端是夹爪还是灵巧手。本体决定了策略能看到什么（观测空间）、能输出什么（动作空间），同一个模型换一种本体往往不能直接用，这叫本体差异。Open X-Embodiment 数据集汇集了 22 种本体的数据，就是为了研究跨本体迁移。行业里「本体厂商」指造机器人硬件的公司，与只做模型的「大脑公司」相对。

例子Franka 机械臂和宇树 G1 人形机器人是两种差别很大的本体：前者是 7 个关节加一个二指夹爪，后者要同时控制腿、腰和双臂的二十多个关节。

也叫

机器人本体、具身形态、Embodiment、Robot Body

相关

跨本体、本体差异、本体无关、自由度、人形机器人、本体厂商

来源

Open X-Embodiment: Robotic Learning Datasets and RT-X Models（项目页）
Open X-Embodiment 论文（arXiv 2310.08864）