Drake

常用

MIT 与丰田研究院主导的基于模型的机器人仿真与优化工具箱

Drake 是 MIT Russ Tedrake 团队发起、丰田研究院（TRI）深度参与开发的开源 C++ 工具箱，提供 Python 接口 pydrake。它的定位是「基于模型的设计与验证」：包含多体动力学计算、带接触的物理仿真、以及一套数学优化接口，可以直接写轨迹优化、逆运动学、控制器设计问题并调用各种求解器。和主打大规模并行训练的仿真器不同，Drake 更强调物理和数值上的严谨。Tedrake 的公开课《Underactuated Robotics》和《Robotic Manipulation》的配套代码都基于 Drake。

例子用 pydrake 加载一个机械臂的 URDF，写一个逆运动学优化问题，求解让末端到达指定位姿的关节角。

也叫: pydrake
相关: MuJoCo、Pinocchio、轨迹优化、多体动力学、丰田研究院、逆运动学
来源: Drake 官网