DexCap

DexCap: Scalable and Portable Mocap Data Collection System for Dexterous Manipulation进阶

斯坦福的穿戴式手部动捕系统，用人手采数据教机器人灵巧手。

DexCap 是斯坦福李飞飞团队（第一作者 Chen Wang）提出的便携式手部动作捕捉采集系统，发表于 RSS 2024，配套提出从人手数据学策略的算法 DexIL。遥操作采灵巧手数据慢、贵，还得有机器人在场；DexCap 让人戴上设备直接用自己的手干活：Rokoko 电磁场动捕手套测手指相对手掌的位置，不怕被物体遮挡；胸前支架装一台 RGB-D 激光雷达相机和三台 SLAM 追踪相机，记录手腕位姿和场景点云；背包里的迷你电脑和充电宝支持约 40 分钟采集。DexIL 用逆运动学把人手动作转成 LEAP 机器人手的动作，再用点云模仿学习训练策略，部署时还可让人介入纠正。