柔性物体操作

Deformable Object ManipulationDOM常用

抓取和操控受力会弯折、拉伸、变形的物体，如衣服、线缆、食材。

柔性物体操作指操控受力后形状会明显改变的物体，包括布料衣物、绳索线缆、袋子、面团、食材乃至人体组织。传统抓取研究默认物体是刚体，只需估计位置和朝向共 6 个自由度；柔性物体的形状自由度极高，还会折叠、自遮挡，受力后的形变是非线性的，难以建模和仿真。Zhu 等人 2021 年的综述归纳出三大技术难点：形变难感知、自由度高、形变建模非线性，并通过同行问卷认为感知是最值得投入的方向。应用包括叠衣服、工业线束装配、果蔬采摘、手术缝合、助老穿衣等。