衣物操作

让机器人展平、折叠、悬挂、整理衣物，是柔性物体操作里最典型的一类。

衣物操作指机器人处理衣服、毛巾等织物的任务，包括展平、折叠、挂衣、整理一堆待洗衣物，甚至帮人穿衣。它属于柔性物体操作：布料能任意变形，没法像刚体那样用一个位姿描述状态，皱成一团时大面积自我遮挡，看不清哪是领口哪是袖子，物理仿真也难做准。因此叠衣服长期被当作检验机器人操作能力的标志性任务。2024 年 Physical Intelligence 的 π0 论文把叠衣服列为代表任务之一；同年的 GarmentLab（NeurIPS 2024）提供了覆盖多种衣物和机器人的仿真基准，并指出现有方法在新衣物上泛化仍然不足。

例子机器人面对一堆揉皱的 T 恤，要先抓起一件、抖开铺平，再按固定步骤对折叠好，放到一边后接着处理下一件。

也叫

叠衣服、叠衣服任务、Cloth Folding、Laundry Folding、Cloth Manipulation

相关

柔性物体操作、布料仿真、双臂操作、π0、长程任务、家务任务

来源

GarmentLab: A Unified Simulation and Benchmark for Garment Manipulation (arXiv 2411.01200)
π0: A Vision-Language-Action Flow Model for General Robot Control (arXiv 2410.24164)