维间耦合

Crosstalk (Inter-axis Coupling) of Multi-axis Force Sensors进阶

多维力传感器只受一个方向的力，其他方向的读数也跟着变的现象。

维间耦合是评价多维力传感器（如六维力传感器）的一项指标：只沿一个轴加载，比如单纯竖直下压，本应为零的其他通道（Fx、Fy 和各向力矩）也出现读数。原因是传感器内部的应变片会同时感受多个方向的载荷，再加上弹性体加工和贴片的误差。厂家通常通过标定求出一个解耦矩阵，把各路原始信号换算成三个力和三个力矩；标定后剩下的串扰一般用占满量程的百分比（%FS）表示，测试时分别做单轴加载和多轴同时加载。它直接影响力控精度：在装配、打磨这类任务里，耦合误差会让机器人以为受到了并不存在的侧向力，做出错误的柔顺动作。