传感器漂移（零漂）

Sensor Drift (Zero Drift / Bias Drift)进阶

传感器在输入不变时，读数仍随时间或温度缓慢偏移的现象

理想传感器没有输入时应输出 0，实际读数总带一个偏置（bias），而且这个偏置会随时间、温度和每次上电缓慢变化，这就是漂移，也叫零点漂移、温漂。机器人上最典型的是 IMU（惯性测量单元）漂移：姿态、速度、位置都靠对陀螺仪和加速度计读数积分得到，微小偏置会不断累积，陀螺仪的恒定偏置会让速度误差按时间二次方增长、位置误差按三次方增长，所以纯靠 IMU 推算位置很快就会发散。六维力传感器、关节力矩传感器也有零漂，使用前通常要重新置零。应对办法包括标定、温度补偿、用 Allan 方差表征噪声，以及与相机、激光雷达、GPS 融合，在卡尔曼滤波里把偏置当作状态在线估计。