常用 GPU 型号（RTX 4090 / A100 / H100 / B200）

训练和部署具身模型最常见的几款英伟达显卡，差别主要在显存和算力

这是具身智能论文和代码仓库里最常出现的几款英伟达 GPU。RTX 4090（Ada 架构，24 GB 显存）是消费级游戏卡，常用来做单机推理和小规模微调；A100（Ampere 架构，40 / 80 GB）和 H100（Hopper 架构，80 GB，支持 FP8）是数据中心卡，多卡互联后用于预训练和全参数微调；B200（Blackwell 架构）单卡显存最高约 180 GB，8 卡的 DGX B200 合计约 1.4 TB 显存。选卡先看显存，它决定能放下多大的模型和批大小，再看算力、支持的数值精度和卡间互联带宽。机器人本体上跑模型一般用 Jetson 这类端侧芯片，而不是这些卡。

例子openpi 仓库给出的参考：π0 推理需要 8 GB 以上显存、LoRA 微调需要 22.5 GB 以上，RTX 4090 都够用；全参数微调需要 70 GB 以上，要用 A100 80GB 或 H100。

也叫

4090、A100、H100、B200

相关

GPU 显存、英伟达 Jetson、低秩适配、全参数微调、数值精度格式（FP32 / FP16 / BF16 / FP8 / INT8 / INT4）、AutoDL（GPU 算力租用平台）

来源

openpi README（Hardware Requirements）
NVIDIA DGX B200 User Guide: Introduction

信息截至

2026-09