恢复系数

碰撞后分离速度与碰撞前接近速度之比，衡量碰撞有多「弹」

描述碰撞弹性的经验参数，常记作 e，一般追溯到牛顿提出的碰撞定律：e = 碰撞后两物体的相对分离速度 ÷ 碰撞前的相对接近速度。e = 1 是完全弹性碰撞，动能不损失；e = 0 是完全非弹性碰撞，物体不反弹；实际碰撞介于两者之间。在机器人里它主要出现在两处：一是足式机器人落脚、机械手抓取瞬间的碰撞建模；二是物理引擎的材质参数，Isaac Lab 的刚体材质就有 restitution 一项，与静摩擦、动摩擦系数并列，训练时常一起做域随机化，避免策略只适应某一种弹性的地面或物体。

例子小球从 1 m 高处落到地面、弹回 0.64 m，则 e = √(0.64/1) = 0.8。Isaac Lab 的 randomize_rigid_body_material 会在给定范围内随机采样静摩擦、动摩擦和恢复系数。

也叫

碰撞恢复系数、Restitution

相关

碰撞冲击、物理引擎、接触模型、域随机化、动力学随机化、摩擦系数

来源

Wikipedia: Coefficient of restitution
Isaac Lab API: isaaclab.envs.mdp（randomize_rigid_body_material）
Isaac Lab API: isaaclab.sim.spawners（RigidBodyMaterialCfg.restitution）