CARLA

基于虚幻引擎的开源自动驾驶仿真器，常用于驾驶策略的闭环测试。

CARLA 由 Alexey Dosovitskiy、German Ros、Vladlen Koltun 等人在 2017 年首届 CoRL 上发布，开源提供城市道路布局、建筑、车辆等数字资产，可以灵活配置相机、激光雷达、深度、GPS 等传感器，以及天气、光照和交通参与者。原论文就用它比较了三种驾驶方案：传统模块化流水线、模仿学习端到端模型和强化学习端到端模型。此后它成为自动驾驶闭环评测的常用平台，并配有自动驾驶排行榜（Leaderboard）。据官网，0.10.0（2024 年 12 月）升级到虚幻引擎 5.5，基于虚幻引擎 4 的 0.9.x 系列仍在维护，0.9.16 发布于 2025 年 9 月；代码为 MIT 许可，资产为 CC-BY 许可。

例子CARLA 自动驾驶排行榜让参赛的驾驶系统在固定路线和交通场景中闭环行驶，按路线完成度和违规情况自动打分。

也叫

CARLA 仿真器

相关

自动驾驶、仿真器、游戏引擎、闭环评测、端到端、激光雷达

来源

CARLA: An Open Urban Driving Simulator (arXiv 1711.03938)
CARLA Simulator 官网
carla-simulator/carla (GitHub)

信息截至

2026-09