白虎-VTouch 视触觉数据集

Baihu-VTouch Visuo-Tactile Dataset进阶

国地共建人形机器人创新中心与纬钛科技 2026 年发布的跨本体视触觉数据集。

白虎-VTouch 是国家地方共建人形机器人创新中心（上海）联合视触觉传感器公司上海纬钛科技，于 2026 年 1 月 26 日发布的数据集。视触觉传感器用内置摄像头拍摄软胶表面被压出的形变，从而感知接触的形状和力度。据发布方介绍，数据集总时长超过 6 万分钟，含约 9072 万对真实物体接触样本，同步记录视触觉图像、RGB-D 画面和关节位姿；采集本体包括轮臂机器人、双足人形机器人「青龙」和手持智能终端。任务覆盖家居家政、工业制造、餐饮服务、特种作业 4 类场景，共 380 多种任务、100 多种原子技能、500 多种真实物品。现有大规模机器人数据大多只有视觉和动作，它补的是接触这一维信息。首批 6000 分钟已在 OpenLoong 开源社区上线。