ArUco码

ArUco Marker进阶

黑边包着黑白方格编码的方形标签，相机识别它就能算出自己相对标签的位姿。

ArUco 是西班牙科尔多瓦大学 AVA 研究组（Rafael Muñoz、Sergio Garrido 等）开发的方形基准标记及其开源检测库。每个标记外圈是粗黑边，内部是黑白方格组成的二进制矩阵，编码一个 ID：黑边便于在图像里快速找到，二进制编码可做错误检测和纠正，也能判断标记转了多少度。一组可用的编码叫字典，比如 4×4 标记含 16 位。一个标记的四个角点就足以用 PnP 求出相机相对标记的 6D 位姿。OpenCV 的 aruco 模块基于这个库，4.7 版起放进 objdetect 模块。机器人里常用于手眼标定、ChArUco 标定板（把 ArUco 嵌进棋盘格），或贴在物体、工作台上快速拿到位姿真值。它和 AprilTag 是同一类技术。