ARCTIC 数据集

ARCTIC: A Dataset for Dexterous Bimanual Hand-Object Manipulation进阶

人类双手灵巧操作铰接物体的动捕数据集，每帧带精确的手和物体 3D 网格。

ARCTIC 是苏黎世联邦理工（ETH Zürich）、马普所智能系统研究所和阿姆斯特丹大学 2022 年发布的数据集，发表于 CVPR 2023。10 名受试者用双手操作 11 个铰接物体（带活动部件的物体，如剪刀、笔记本电脑），共 339 段序列、210 万帧图像，由 8 个固定视角和 1 个第一人称视角同步拍摄。团队用 54 台红外相机的 Vicon 光学动捕系统追踪贴在手和物体上的小标记点，解算出每帧的 MANO 手部网格、SMPL-X 人体网格、物体位姿和开合角度，以及手与物体的接触信息。此前的手物交互数据多是单手、刚体、慢动作，ARCTIC 补上了双手快速操作活动物体的精确 3D 真值，也可作为从人类数据学习灵巧操作的参考。