角动量

Angular Momentum常用

衡量物体转动「冲劲」的量，刚体绕轴时等于转动惯量乘角速度。

角动量是线动量 p=mv 在转动上的对应量：质点绕某点的角动量 L = r × p（r 是从该点指向质点的位置矢量，× 为叉乘）；刚体绕固定轴转动时 L = Iω（I 是转动惯量，ω 是角速度），单位 kg·m²/s。它的变化率等于外力矩，dL/dt = τ；没有外力矩时角动量守恒，花样滑冰运动员收臂后越转越快就是这个道理。腿足和人形机器人常看整机绕质心的角动量：腾空时重力不产生绕质心的力矩，它保持不变，只能靠摆臂、收腿在身体各部分间重新分配；着地后才能由接触力改变。平衡、跳跃和空翻的规划都要考虑它。