3D 视觉引导

用 3D 相机识别工件的位置和姿态，引导工业机器人去抓取或加工。

3D 视觉引导是工业自动化里的叫法：在机器人工作站装 3D 相机（常用结构光、双目或激光三角测量），拍下工件点云，经识别和位姿估计得到每个工件的三维位置与朝向，再通过手眼标定换算到机器人坐标系，引导机械臂去抓、放、装配或打磨。传统工业机器人靠示教再现，要求工件每次摆在同一位置；加上 3D 视觉后，它能处理位置随机、堆叠杂乱的情况。典型应用有无序抓取（从料框里取散乱零件）、混箱拆垛、机床上下料和定位装配，国内有梅卡曼德、图漾等厂商提供相机和软件。它可以看作「感知→抓取」流程在工厂里的成熟工程版，但物体种类和任务通常事先限定。

例子零部件工厂里，3D 相机拍下料框中杂乱堆放的金属件，软件把点云和零件 CAD 模型匹配，算出每个零件的位姿和可抓点，引导机械臂逐个取出放上机床，这就是无序抓取上下料。

也叫

3D 视觉引导机器人、视觉引导机器人、VGR、3D 视觉定位引导

相关

无序抓取、机器视觉（工业视觉）、结构光、手眼标定、6D位姿估计、梅卡曼德

来源

Wikipedia: Machine vision
Wikipedia: Bin picking
Mech-Mind Robotics 官网（3D 相机与视觉引导应用）