WebSocket

在一条 TCP 连接上双向实时收发消息的网络协议。

WebSocket 是 IETF 在 2011 年发布的标准协议（RFC 6455）。普通 HTTP 是「客户端问一次、服务器答一次」，服务器不能主动推送。WebSocket 先用一次 HTTP 请求握手升级，之后双方在同一条 TCP 连接上随时互发消息，开销小、延迟低，浏览器和几乎所有语言都有现成库。机器人软件里用得很广：rosbridge 通过它把 ROS 话题开放给网页，Foxglove 的实时连接也基于它，一些 VLA 项目用它在 GPU 服务器与机器人之间传观测和动作。它基于 TCP，丢包时会重传等待，大码率视频流一般改用 WebRTC。

例子openpi 在 GPU 服务器上起一个 WebSocket 策略服务器，机器人端每步把图像和关节状态发过去，收回一段动作块再执行。

也叫

WS

相关

策略服务器、rosbridge、Foxglove、openpi、WebRTC 实时音视频传输、gRPC

来源

RFC 6455: The WebSocket Protocol
The WebSocket API — MDN