统一动作空间

Unified Action Space常用

把不同机器人的动作按物理含义放进同一个固定格式，便于混合训练。

不同机器人的动作格式各不相同：单臂 7 维、双臂 14 维，有的给关节角，有的给末端位姿（夹爪在空间中的位置和朝向）。想用多种机器人的数据训练同一个模型，就得先把动作对齐成统一格式，这就是统一动作空间。最直接的做法是定一个足够长的向量，每个位置固定代表一种物理量，缺的维度补零：清华团队的 RDT-1B 用 128 维，左臂、右臂、底盘各有固定槽位；π0 把所有机器人的动作补零到 18 维。另一条路是学一个抽象的潜在动作空间，如 UniAct，再为每种机器人加一个小解码器还原成具体指令。它是跨本体训练的基础。