RDT-1B

RDT-1B: a Diffusion Foundation Model for Bimanual Manipulation (Robotics Diffusion Transformer)RDT常用

清华 2024 年发布的约 12 亿参数双臂操作扩散基础模型。

RDT-1B（Robotics Diffusion Transformer）是清华大学团队 2024 年 10 月发布的机器人扩散基础模型，约 12 亿参数。双臂操作里同一局面常有多种合理做法（动作多峰），直接回归容易取平均而出错，RDT 用扩散 Transformer 逐步去噪生成一段动作来建模这种分布。为了用上各家机器人的数据，它设计了「物理可解释的统一动作空间」，把不同机器人的关节角、末端位姿等物理量放进统一向量里的固定位置。模型先在 46 个数据集、100 万条以上轨迹上预训练，再用 6000 多条 ALOHA 双臂数据微调，1–5 条演示就能学会新技能。后续版本是 RDT2。