对角小跑步态

四足动物或机器人对角两条腿成对同时落地、两组交替迈步的步态。

对角小跑（trot）原指马的步态：左前腿与右后腿为一组，右前腿与左后腿为另一组，两组交替落地，是两拍节奏；马小跑时两拍之间还有四蹄离地的腾空瞬间。它也是四足机器人上常见的基础步态。和其他两拍步态相比：踱步（pace）是同侧两腿一起动，跳跃（bound）是前两腿、后两腿各为一组，四腿同时起落则叫 pronk。小跑时多数时刻只有两只脚着地，支撑多边形退化成一条对角线，停在原地站不稳，要靠持续迈步维持动态平衡；好处是前后、左右都对称，适用的速度范围宽。

例子MIT 的 Walk These Ways（2022）在宇树 Go1 上用一个策略切换多种步态：用三个相位偏移描述各腿落地时刻，(0.5, 0, 0) 对应小跑，(0, 0, 0) 是四腿同步的 pronk，(0, 0.5, 0) 是跳跃，(0, 0, 0.5) 是踱步；另有步频参数，3 Hz 表示每只脚每秒着地 3 次。

也叫

小跑步态、对角步态、Trot、Trotting

相关

步态、踱步步态、跳跃步态、疾驰步态、步态周期与占空比、支撑多边形

来源

Wikipedia: Trot
Walk These Ways: Tuning Robot Control for Generalization with Multiplicity of Behavior (arXiv:2212.03238)