跳跃步态

四足两条前腿一起着地、两条后腿一起着地，前后交替的奔跑步态

四足动物和四足机器人的一种对称步态。四条腿分成前后两对：两条前腿同时着地、同时抬起，两条后腿也一样，前后两对交替支撑，中间通常夹着全身离地的腾空相，一个周期依次是前腿支撑、腾空、后腿支撑、腾空。它常和对角小跑（对角两条腿成对）、踱步（同侧两条腿成对）、弹跳（四条腿同步）放在一起比较，控制时身体会有明显的俯仰摆动。它适合高速奔跑，MIT Cheetah 2 就用它做过高速实验；强化学习运控里也常把它作为可以用指令切换的步态之一。

例子MIT Cheetah 2 在 2017 年 IJRR 论文中用跳跃步态在不拴线的三维实验里跑到最高 6.4 m/s；Walk These Ways 策略可以按指令在对角小跑、弹跳、踱步和跳跃步态之间切换。

也叫

跳跑步态、Bounding、Bounding Gait

相关

步态、对角小跑步态、踱步步态、疾驰步态、腾空相、四足机器人

来源

Yang & Bhounsule: Koopman Operator Based Linear MPC for 2D Quadruped Trotting, Bounding, and Gait Transition (arXiv 2507.14605)
Park, Wensing, Kim: High-speed bounding with the MIT Cheetah 2 (IJRR, 2017), MIT DSpace
Margolis & Agrawal: Walk These Ways (arXiv 2212.03238)