紧耦合 / 松耦合融合

Tightly-coupled vs. Loosely-coupled Fusion进阶

多传感器融合的两种方式：融合原始测量，还是各算各的结果再合并。

这是多传感器融合（如相机+IMU、激光雷达+IMU）里常说的两种架构。松耦合指每个传感器先各自独立算出一个结果，比如视觉里程计先算出一个位姿，再和 IMU 积分出的位姿在滤波器里加权合并；实现简单、模块可替换，但某个传感器单独失效（如纹理太少跟丢）时，它给出的错误结果会直接进入融合。紧耦合则把原始测量，比如图像特征点的重投影误差和 IMU 预积分量，放进同一个状态估计器里联合优化或滤波，信息利用更充分、精度和鲁棒性通常更好，代价是实现复杂、计算量更大。VINS-Mono、OKVIS、FAST-LIO2、LIO-SAM 这类系统都属于紧耦合方案。