TensorFlow

谷歌开源的深度学习框架，机器人数据集常用它的数据格式

TensorFlow 是谷歌大脑团队 2015 年开源的深度学习框架，2.x 版本以 Keras 作为高层接口。如今学术界训练模型多转向 PyTorch 和 JAX，但它在机器人领域仍经常出现：谷歌的 RT-1 等工作基于它，Open X-Embodiment 等数据集用 RLDS 格式存成 TFRecord 文件，通过 TensorFlow Datasets（TFDS）读取；Octo、OpenVLA 的数据加载流程也依赖 tf.data。所以即便用 PyTorch 训练 VLA，通常也要装 TensorFlow 来读数据。

例子用 tfds.builder 加载 Open X-Embodiment 里的 BridgeData V2 子集，再转成 PyTorch 张量喂给 OpenVLA 微调。

相关

PyTorch、JAX、TFDS（TensorFlow Datasets）、RLDS 格式、TFRecord 格式、Open X-Embodiment 数据集

来源

TensorFlow 官网
TensorFlow Datasets