桌面操作

Tabletop Manipulation常用

固定在桌边的机械臂对桌上物体做抓取、推动、摆放等操作。

机器人操作研究里最常见的实验设定：一台或两台机械臂固定在桌旁，相机从上方、侧面或手腕处看桌面，任务是对桌上物体做抓取、放置、推动、堆叠、摆图案、叠布等。它把移动和导航问题排除在外，场景好搭、便于复现，因此大量数据集和基准都基于桌面。例如 CLIPort（2021）用一个多任务策略覆盖 10 个仿真和 9 个真实桌面任务；谷歌 Language-Table 收集了近 60 万条带语言标注的桌面推方块轨迹。缺点是离真实家庭环境较远、工作空间小，所以近年研究逐渐扩展到移动操作和全身操作。