双目相机

两个并排的相机同时拍照，靠左右图像的差异算出每个点的距离。

双目相机把两个相机隔开固定距离（基线）并排安装，模仿人的双眼。同一物点在左右图中的水平位置差叫视差；经过标定和极线校正，用立体匹配找出对应点，就能按 Z = f·B / d 算深度（f 为焦距，B 为基线，d 为视差）：视差越大越近，基线越长远处越准。只靠环境光的叫被动双目，在白墙、光滑桌面这类缺少纹理的区域容易匹配失败，所以 RealSense D435、D455 这类主动双目会额外投射红外散斑。近年也有用深度网络做匹配的，如 FoundationStereo。它常作为机器人头部或腕部的深度传感器。

例子焦距 700 像素、基线 0.12 米的双目相机看到某点视差为 42 像素，则深度 Z = 700 × 0.12 ÷ 42 = 2 米。Stereolabs ZED 2i 的基线就是 120 mm。

也叫

双目视觉、立体相机、Stereo Vision、被动双目、双目深度相机

相关

视差、立体匹配、基线、主动双目、深度相机、FoundationStereo

来源

Wikipedia: Computer stereo vision
Stereolabs ZED 2i product page