基线

Stereo Baseline进阶

双目相机两个镜头光心之间的距离，决定能测多远、测多准。

基线是双目相机左右两个相机光心的距离。双目测深的公式是深度 = 焦距 × 基线 / 视差（视差是同一点在左右图像中的横向像素差）。基线越长，同一深度下视差越大，远处测得越准，但近处盲区变大、左右图像重叠区域变小；基线短则适合近距离。所以选相机时要按工作距离挑基线：腕部相机多用短基线，移动机器人看远处用长基线。深度误差大致随距离平方增长、与基线成反比。结构光和主动双目相机里，投影器与相机之间的距离也起类似作用。