skrl

进阶

模块化的 Python 强化学习库，可直接对接 Isaac Lab

skrl 是一个开源的 Python 强化学习库，由 Antonio Serrano-Muñoz 发起，支持 PyTorch 和 JAX 两种后端。它把智能体、记忆（经验存储）、模型、训练器拆成独立模块，方便替换和改写；内置 PPO（近端策略优化）、SAC、TD3 等常见算法。它的特点是原生支持 Gymnasium 以及英伟达的 Isaac Gym、Isaac Lab 这类 GPU 并行环境，是 Isaac Lab 官方支持的几个强化学习库之一，和 rsl_rl、rl_games、Stable-Baselines3 并列可选。

例子在 Isaac Lab 里训练四足行走时，把训练脚本的库参数从 rsl_rl 换成 skrl，用它的 PPO 实现跑同一个任务。

相关: Isaac Lab、rsl_rl、rl_games、Stable-Baselines3、近端策略优化、Gymnasium
来源: skrl documentation
Toni-SM/skrl (GitHub)