RTAB-Map

开源的图优化 SLAM 库，支持 RGB-D、双目和激光雷达建图定位

RTAB-Map（实时基于外观的建图）是加拿大舍布鲁克大学 IntRoLab 的 Mathieu Labbé 与 François Michaud 开发的开源 SLAM（同步定位与建图）库。它把走过的位置组织成位姿图，用词袋模型（把图像特征量化成「视觉单词」来比对）做回环检测：认出「这里来过」就往图里加一条约束，再用图优化消除累积误差。它的内存管理机制只让一部分地点参与实时检测和优化，所以大场景、长时间运行也能保持实时。支持 RGB-D 相机、双目、3D 激光雷达和 2D 激光，通过 rtabmap_ros 接入 ROS，是移动机器人建图导航最常用的现成方案之一。

例子在 ROS 2 里用一台 RGB-D 相机跑 rtabmap_ros，推着机器人在实验室走一圈，得到 3D 点云地图和 2D 占据栅格，交给 Nav2 做导航。

也叫

rtabmap、rtabmap_ros

相关

同步定位与建图、视觉SLAM、回环检测、占据栅格地图、ROS 常用 SLAM 建图包（GMapping / SLAM Toolbox / RTAB-Map）、深度相机

来源

RTAB-Map 官方主页（IntRoLab）