robot_lab（Isaac Lab 强化学习扩展库）

基于 Isaac Lab 的开源库，内置多款四足、轮足和人形机器人的强化学习训练环境

robot_lab 是开发者 Ziqi Fan 在 GitHub 上维护的开源项目（Apache 2.0 许可），定位是 Isaac Lab（英伟达基于 Isaac Sim 的机器人学习框架）的扩展库：不改 Isaac Lab 本体，而是在独立目录里放机器人模型和训练任务，方便单独开发。它内置 25 款以上机器人，覆盖 ANYmal D、宇树 Go2/A1/B2、云深处 Lite3 等四足，Go2W、B2W 等轮足，以及宇树 G1/H1、傅利叶 GR1、加速进化 T1 等人形。训练主要用 RSL-RL（ETH 开源的 PPO 实现），另有 AMP 动作模仿、BeyondMimic 动作跟踪等实验性功能。截至 2026 年 9 月，最新发布版为 v2.3.2，对应 Isaac Lab 2.3。适合想在 Isaac Lab 上直接训练现成机器人运动策略、不想从零写环境的新人。

例子装好 Isaac Lab 后，直接选用 robot_lab 里宇树 Go2 的速度指令跟踪任务，在数千个并行环境中用 RSL-RL 训练行走策略，再导出策略做仿真到仿真验证或上真机。

相关

Isaac Lab、legged_gym、unitree_rl_gym、rsl_rl、强化学习运控、大规模并行强化学习

来源

GitHub - fan-ziqi/robot_lab
robot_lab Releases

信息截至

2026-09