纯追踪算法

在路径前方取一个预瞄点，算出开过去所需圆弧曲率的路径跟踪方法。

纯追踪是一种几何路径跟踪算法，卡内基梅隆大学 1980 年代先把它用在 Terragator 移动机器人上，后用于 NavLab 自动驾驶车，Coulter 1992 年的技术报告给出了标准推导。做法是：在路径上找离车一个「预瞄距离」L 的目标点，作一条从车当前位置出发、与车头方向相切并经过目标点的圆弧，其曲率 κ = 2x/L²，x 是目标点在车体坐标系下的横向偏移；再把曲率换算成转向角或角速度。唯一的参数就是 L：L 大，回到路径更平缓、不易来回摆，但弯道会切弯；L 小，跟得紧但容易振荡。它只管几何，不考虑动力学和障碍物，通常与全局规划、局部避障配合使用。

例子ROS 2 导航栈 Nav2 自带 Regulated Pure Pursuit 控制器，适用于差速、阿克曼转向和足式机器人：它让预瞄距离随速度变化，并在急弯处或靠近障碍物时自动降速。

也叫

纯跟踪、纯追踪、Pure Pursuit Controller

相关

轨迹跟踪、路径规划、全局规划与局部规划、动态窗口法、时间弹性带、Nav2

来源

R. C. Coulter, Implementation of the Pure Pursuit Path Tracking Algorithm (CMU-RI-TR-92-01, 1992)
Nav2 Regulated Pure Pursuit Controller README