ProtoMotions

英伟达开源的、用 GPU 仿真训练数字人和人形机器人运动技能的框架。

英伟达研究院（NVlabs）开源的框架，GitHub 仓库 2024 年 9 月建立，现为第 3 版 ProtoMotions3，采用 Apache-2.0 许可，作者包括 Chen Tessler、Xue Bin Peng 等。它把「在物理仿真里训练会动的人形」这套流程模块化：后端可在 Isaac Gym、Isaac Lab、Newton、MuJoCo 之间切换，支持 SMPL 人体模型、宇树 H1_2 和 G1 等机器人；内置动作重定向（把人体动捕迁移到机器人骨架）、运动跟踪、MaskedMimic 生成式控制、地形行走等任务。README 称在 4 张 A100 上约 12 小时即可学会 AMASS 数据集（40 多小时人体动作）；用约 14.2 万条 BONES-SEED 动作训练的通用跟踪策略可零样本部署到 G1 真机，只需导出一个 ONNX 模型。它还支持一键换仿真器做 sim2sim 测试。

例子把 AMASS 里的人类跑跳动作一键重定向到宇树 G1，在 Isaac Gym 里训练跟踪策略，切到 MuJoCo 里验证，再导出 ONNX 模型部署到真机。

也叫

ProtoMotions3

相关

运动跟踪、MaskedMimic、PHC、AMASS 人体动捕数据集、动作重定向、Isaac Lab

来源

NVlabs/ProtoMotions GitHub（ProtoMotions3）
ProtoMotions 文档

信息截至

2026-09