Open3D

处理点云、网格和三维重建的开源 3D 数据处理库

Open3D 是由英特尔实验室研究者发起的开源 3D 数据处理库，核心为 C++，提供易用的 Python 接口。它支持读写点云和网格、体素降采样、法向量估计、ICP 点云配准、RGB-D 融合重建（TSDF）和交互式可视化。相比功能更全但偏重的 PCL（点云库），Open3D 在 Python 里上手更快，因此常被用在机器人研究里：把深度相机数据转成点云、裁剪桌面区域、给 3D 策略准备输入，或检查标定结果。

例子用 Open3D 把 RealSense 的彩色图和深度图合成点云，体素降采样后作为 3D 扩散策略的输入。

相关

点云、点云库、迭代最近点、截断符号距离函数、OpenCV、3D 扩散策略

来源

Open3D: A Modern Library for 3D Data Processing
Open3D paper (arXiv:1801.09847)