归一化动态时间规整

衡量智能体路线与参考路线在形状和顺序上有多贴合的导航指标，取值 0 到 1。

nDTW 由 Ilharco、Baldridge 等人 2019 年提出，用来评估按语言指令导航的智能体。成功率只看终点，SPL 只看路程是否绕远，都不管中途是否照着指令走。nDTW 借用时间序列里的动态时间规整（DTW，把两条长短不同的序列按顺序对齐再累加距离），算出两条路径的最小累计距离，再用指数函数归一化到 0 到 1，越高越好：偏离越多扣分越多且扣得平滑，对经过顺序也敏感。作者的人工评测显示它比其他指标更贴近人类排序。论文还提出 SDTW：失败回合记 0，成功回合记 nDTW。它常与 NE、SR、SPL 一起用于 R2R、R4R、VLN-CE。

例子指令要求「先进厨房再去卧室」，智能体直接去了卧室：终点对了，成功率照样记成功，但路径跳过了厨房，nDTW 会明显偏低。

也叫

归一化 DTW

相关

导航误差 / Oracle 成功率 / 轨迹长度、路径长度加权成功率、视觉语言导航、R2R / VLN-CE 视觉语言导航基准、成功率

来源

General Evaluation for Instruction Conditioned Navigation using Dynamic Time Warping (arXiv 1907.05446)
Beyond the Nav-Graph: Vision-and-Language Navigation in Continuous Environments (VLN-CE)