legged_control

开源的足式机器人控制框架，用非线性 MPC 规划加全身控制跟踪，基于 OCS2 和 ROS。

legged_control 是 Qiayuan Liao 开源的四足机器人传统运动控制框架，基于 ROS 和 ros_control。上层用 OCS2 库做非线性模型预测控制（NMPC：每个控制周期在线求解未来一段时间的最优轨迹），下层用基于分层二次规划的全身控制（WBC）把规划结果换算成各关节力矩，并配有融合腿式里程计与 IMU 的状态估计。它提供 Gazebo 仿真和 Unitree A1 等机器人的实机示例，是学习「基于模型的足式运控」时常被拿来跑通和改写的参考实现，也常作为强化学习运控的对照基线。

例子在 Gazebo 里启动 Unitree A1 模型，用 legged_control 的 NMPC+WBC 控制器让机器人切换到对角小跑步态并跟随手柄速度指令。

也叫

qiayuanl/legged_control

相关

非线性模型预测控制(Nonlinear Model Predictive Control)、全身控制(Whole-Body Control)、OCS2(Optimal Control for Switched Systems)、分层二次规划(Hierarchical Quadratic Programming)、腿足运动(Legged Locomotion)、基于模型的控制(Model-Based Control)

来源

qiayuanl/legged_control (GitHub)