大晓机器人 开悟世界模型

大晓机器人开源的 40 亿参数具身世界模型，同时做理解、视频生成和动作预测。

开悟世界模型（英文名 Kairos）是上海具身智能公司大晓机器人（ACE Robotics）的世界模型，技术报告作者包括王晓刚、陶大程，据报道公司由商汤联合创始人王晓刚牵头。开悟 3.0 于 2025 年 12 月发布并开源 40 亿参数预训练权重，2026 年 6 月发布技术报告，7 月开源 3.1 版及世界-动作模型推理代码。它主张世界模型不必逼真生成全部像素，而要保留对控制有用的信息，如物体状态、接触、任务进度和动作后果。具体做法：按「看普通视频→看人类行为→机器人交互」的顺序安排训练数据；用统一架构同时做理解、生成和预测；用混合线性时序注意力降低长时推理的开销。

例子开源的 kairos-4B-robot-RoboTwin2.0 权重在 RoboTwin 2.0 的 50 多个双臂任务上同时预测未来画面和动作，官方称取得该基准最好成绩。

也叫

Kairos、开悟世界模型 3.0、开悟世界模型 3.1、Kairos: A Regret-Aware Native World-Action Model Stack for Physical AI

相关

世界模型、世界动作模型、具身大模型、视频生成模型、大晓机器人、RoboTwin

来源

Kairos: A Regret-Aware Native World-Action Model Stack for Physical AI (arXiv 2606.16533，v1 题为 A Native World Model Stack for Physical AI)
kairos-agi/kairos (GitHub)
大晓机器人官网

信息截至

2026-07