真值

Ground TruthGT常用

被当作「标准答案」的真实数据，用来训练和评估模型。

Ground Truth 原是遥感领域的术语，指在地面实地采集、用来校准卫星测量的数据，后来被统计建模和机器学习借用，泛指训练和评测时当作标准答案的数据，比如图像的类别标签、物体的真实位置。GT 不一定绝对正确：人工标注会出错，传感器测量有误差，所以数据质量直接决定模型上限。具身智能里，模仿学习把人类遥操作记录下的动作当作动作真值；仿真器能直接读出物体位姿、接触力等精确状态，常用来当感知模块的训练真值，或作为教师策略的特权信息；真机实验则常用动作捕捉系统测得的位姿作为真值来评估算法。