屈伸与侧摆（外展/内收）

Flexion/Extension and Abduction/Adduction (Lateral Swing)进阶

关节的两类基本动作：屈伸是弯曲和伸直，侧摆是左右张开和并拢。

这是解剖学描述关节运动的术语，灵巧手、外骨骼和人体动捕都沿用。屈（flexion）是减小相邻两节夹角的弯曲动作，如握拳；伸（extension）相反，是伸直。外展（abduction）是远离身体或手的中线，对手指就是张开；内收（adduction）是向中线靠拢，即并拢。人手每根手指根部的掌指关节（MCP）既能屈伸又能外展/内收，是两个自由度；中间和末端的指间关节（PIP、DIP）只能屈伸。中文灵巧手参数表常把外展/内收叫「侧摆」、屈伸叫「弯曲」，如灵心巧手的规格里有「拇指侧摆」「四指弯曲」。有的灵巧手为简化结构四指只保留屈伸；LEAP Hand 则专门设计了在各种姿态下都能外展/内收的掌指关节，方便把人手动作重定向过去。