鳍条夹爪

Fin Ray Gripper进阶

模仿鱼鳍结构、手指受压时会自动向物体弯曲包住它的柔性夹爪

鳍条夹爪的手指是一个三角形框架，两条外边由若干横向小肋条连接，结构灵感来自鱼鳍（Fin Ray 效应）。当物体从侧面压到手指上时，手指不会被压瘪退开，而是朝物体方向弯过去，自动贴合物体轮廓。这样只要一个普通的二指开合动作，就能以较大接触面积温和地包住水果、瓶子等形状各异的物体，不需要额外传感器或复杂控制。它通常用软塑料或 3D 打印制造，成本低，常作为二指夹爪的替换指尖，属于被动柔顺的软体夹爪。