Delta 并联机器人（蜘蛛手）

Delta Robot (Parallel Robot)进阶

三根手臂并联拉一个小平台的高速分拣机器人，产线上俗称蜘蛛手。

Delta 机器人是 20 世纪 80 年代由瑞士洛桑联邦理工学院 Reymond Clavel 团队发明的并联机器人（多条运动链同时连接末端，和常见机械臂那样一节接一节的串联结构相对）。它有三条手臂从顶部基座垂下，经平行四边形连杆共同拉住一个小平台，使平台只能平移不能转动，常再加一个旋转轴。电机都装在固定基座上，运动部分很轻，所以速度极快、定位准，但负载小、工作空间有限。它最初是为了高速把巧克力装盒，如今广泛用于食品包装、电子元件和药品的高速分拣，是抓取放置场景的典型设备。