接触力

两个物体接触时相互施加的力，可拆成法向压力和切向摩擦力。

接触力是两个物体因相互接触而产生的力，与重力、电磁力这类隔空作用的力相对。它通常分解成两部分：垂直于接触面的法向力（压紧力，只能推不能拉）和平行于接触面的切向力（摩擦力），后者的大小受摩擦系数和法向力限制，见库仑摩擦。机器人的走、抓、推、插都靠接触力完成：腿足机器人靠脚底的地面反作用力支撑和前进，夹爪靠指尖的法向力和摩擦力把物体提起来。物理引擎要在每个仿真步求解接触力；实物上则用六维力传感器、足底力传感器或触觉传感器测量；控制器里常把「接触力不超出摩擦锥」写成约束。

例子在 Isaac Lab 里训练四足行走时，给每只脚挂一个接触传感器读取 net_forces_w（世界坐标下这只脚受到的总接触力）；读数接近零说明脚已离地，可以据此判断步态、设计奖励。

相关

法向力与切向力（剪切力）、库仑摩擦、摩擦锥、地面反作用力、接触模型、六维力传感器

来源

Contact force - Wikipedia
Contact Sensor - Isaac Lab Documentation