CLONE

CLONE: Closed-Loop Whole-Body Humanoid Teleoperation for Long-Horizon Tasks进阶

只追踪头和双手、闭环纠偏的人形机器人全身遥操作系统。

CLONE 由北京通用人工智能研究院（BIGAI）、北京大学、北京理工大学等团队 2025 年 6 月提出。以往人形遥操作常把上下半身分开控制来保稳定，动作不协调；而且机器人走得越久，实际位置和操作员的偏差越大（累积漂移）。CLONE 只用 Apple Vision Pro 头显采集操作员头部和双手位姿，由一个混合专家（MoE）结构的全身策略生成宇树 G1 全身关节动作，并把机器人的实际全局位置实时反馈给策略做闭环纠偏。论文报告在 8.9 米直线行走中平均位置误差约 5.1 厘米，能完成蹲下捡地上物体这类要全身配合的长程任务。这类全身遥操作系统也是给人形机器人采集演示数据的基础工具。