大脑-小脑架构（大小脑）

Brain–Cerebellum Architecture (Robot Brain & Cerebellum)入门必知

把机器人系统分成负责理解和规划的「大脑」、负责执行动作的「小脑」两层。

这是国内具身智能圈对分层系统的通俗叫法，借用人脑分工。「大脑」通常是多模态大模型（能同时处理图像和文字的大模型），负责理解指令、感知场景、拆解任务和高层决策；「小脑」把子任务变成具体动作，可以是技能库、VLA 策略，也可以是强化学习或传统控制写成的运动控制器，频率更高、更贴近硬件。分层的好处是两层能分别训练和替换，一个大脑也能调度多台不同机器人。智源研究院 2025 年发布的 RoboOS 就采用这种架构：RoboBrain 作大脑，可插拔的小脑技能库负责执行。工信部 2023 年印发的《人形机器人创新发展指导意见》也按「大脑、小脑、肢体」划分关键技术。