BehaviorTree.CPP（C++ 行为树库）

机器人领域最常用的 C++ 行为树库，用 XML 描述任务逻辑

BehaviorTree.CPP 是一个开源的 C++ 行为树库，主要作者是 Davide Faconti。行为树是一种组织机器人任务逻辑的树状结构：叶子节点执行动作或检查条件，内部的顺序、选择、并行等控制节点决定先做什么、失败了换什么。相比有限状态机，行为树更容易拆分、复用和扩展。BT.CPP 让开发者用 C++ 写好各个动作节点，再用 XML 文件把它们拼成树，运行时加载执行，不改代码就能调整任务流程；配套的图形化编辑器 Groot / Groot2 可以拖拽编辑、实时监视树的运行状态。ROS 2 的导航框架 Nav2 就用它来编排导航行为。

例子Nav2 默认的导航行为树：先计算路径，再跟随路径；中途失败时依次尝试清除代价地图、原地旋转、后退等恢复动作。

也叫

BT.CPP、Groot 行为树编辑器

相关

行为树、有限状态机、Nav2、Groot2（行为树可视化编辑器，非英伟达 GR00T）、任务规划、ROS 2

来源

BehaviorTree.CPP 官方文档
BehaviorTree/BehaviorTree.CPP (GitHub)