对跖抓取

两个接触点正面相对、连线落在两处摩擦锥内的两指夹持抓取。

对跖（antipodal，意为「位于相对两端」）抓取指用两个接触点从相对方向夹住物体，且两点连线同时落在两处的摩擦锥（接触力不打滑时允许的方向范围）之内。据《Modern Robotics》，平面情形下满足这一条件的两个摩擦接触就构成力封闭，能抵抗任意方向的外力和力矩；三维中两个理想点接触挡不住绕两点连线的转动，实际靠指面的扭转摩擦补足。1993 年 Chen 与 Burdick 给出了在不规则物体上找对跖点对的算法。平行二指夹爪做的就是这种抓取，所以很多学习式抓取方法先在点云或深度图上采样对跖点对当候选，再用网络打分。

例子Dex-Net 2.0（2017）在深度图上找对跖点对，生成几百个平行夹爪抓取候选，再用卷积网络 GQ-CNN 评估哪个最稳，在 ABB YuMi 上对已知物体的抓取成功率为 93%。

也叫

对径抓取、两指对抓、对跖点抓取

相关

力封闭、摩擦锥、二指夹爪、抓取位姿检测、Dex-Net（GQ-CNN 抓取网络）、抓取质量指标

来源

Modern Robotics（Lynch & Park, 2017 预印本）第 12 章 Grasping and Manipulation
Dex-Net 2.0: Deep Learning to Plan Robust Grasps with Synthetic Point Clouds and Analytic Grasp Metrics (arXiv 1703.09312)