导纳控制

Admittance Control常用

测到外力后按设定的质量-阻尼-弹簧关系算出该怎么动，再交给位置环执行。

导纳控制是一种让机器人对外力「顺从」的交互控制方法，理论上源自 Hogan 1985 年阻抗控制论文中阻抗与导纳的对偶关系。它的输入是力、输出是运动：末端六维力传感器测到外力 F，控制器按 F = M·a + D·v + K·(x − x_d) 反算出机器人该如何移动（M、D、K 为虚拟质量、阻尼、刚度，x_d 为原定目标位置），再把修正后的位置或速度指令交给机器人自带的位置环。阻抗控制方向相反：输入位置偏差、输出力或力矩，要求关节能直接控力矩。因此导纳控制适合只开放位置接口、减速比大、本身很「硬」的工业臂；但接触很硬的环境时容易振荡。ROS 2 的 ros2_controllers 自带 admittance_controller，可以做零力拖动。